5.4.4 静态规划的 Big Picture
 5.5 动态优化
  5.5.1 Euler-Lagrange方程
  5.5.2 变分法
  5.5.3 变分法的应用
 5.6 最优控制
  5.6.1 动态系统
  5.6.2 Pontryagin极大值原理
  5.6.3 Mangasarian充分条件
  5.6.4 包络定理
  5.6.5 无界最优控制问题
  5.6.6 最优控制的应用